Il lancio del primo modello di Prius avvenne in Giappone nel 1997, e nel mercato mondiale nel 2000. Alla fine del 2003, ne erano state vendute 160.000 in Giappone, in Europa e in Nordamerica.
Nel 2004 il modello ha ricevuto un restyling, diventando una solida berlina due volumi, ed è scesa ulteriormente di categoria, diventando una “AT-PZEV” (Advanced Technology Partial Zero Emission Vehicle, Veicolo di tecnologia avanzata con quasi zero emissioni).
Sarà lanciata ufficialmente tra circa un mese al North American International Auto Show di Detroit 2009 una nuova versione che può essere apprezzata già oggi nel video di seguito: